Princíp činnosti servomotora

Servomotor je pohon, ktorý riadi pohyb mechanických komponentov v servosystéme. Jeho základný princíp fungovania spočíva v tom, že ide o uzavretý-systém automatického riadenia. Nepretržitým poskytovaním spätnej väzby a porovnávaním vstupných príkazov s výstupným stavom poháňa motor tak, aby presne nastavil polohu, rýchlosť alebo krútiaci moment. Servomotor prijíma riadiace signály (ako sú impulzy alebo napätie) a jeho vnútorné snímače (ako sú kódovače) nepretržite vracajú aktuálne parametre pohybu. Vodič vypočíta odchýlku a upraví signál riadenia motora, čím vytvorí negatívnu spätnú väzbu, aby sa dosiahli ciele riadenia s vysokou -presnosťou a rýchlou-reakciou.

 

Princíp základnej kontroly: Systém spätnej väzby- s uzavretou slučkou
Základná činnosť servomotora je založená na uzavretom-systéme riadenia, ktorý ho zásadne odlišuje od bežných motorov.

Zloženie systému: Typický servosystém obsahuje hlavne samotný servomotor, snímače polohy/rýchlosti a servopohon. Motor funguje ako pohon, senzory sú zodpovedné za detekciu a vodič sa stará o spracovanie a riadenie signálu.

 

Proces spätnej väzby a nastavenia: Riadiaca jednotka vyššej-úrovne (napríklad PLC) posiela vodičovi cieľové príkazy (poloha, rýchlosť); snímače inštalované na motore merajú skutočný stav motora v reálnom čase a posielajú ho späť vodičovi; regulátor vo vnútri budiča (často pomocou PID algoritmu) vypočítava odchýlku medzi cieľovou hodnotou a spätnoväzbovou hodnotou a vydáva upravený riadiaci signál (ako je nastavenie napätia alebo prúdu) na pohon motora, aby sa odchýlka eliminovala. Tento proces sa opakuje v slučke a vytvára mechanizmus negatívnej spätnej väzby, ktorý zaisťuje presnosť a stabilitu.
 

Viac{0}}slučková riadiaca štruktúra: Vysokovýkonné-servo ovládače zvyčajne vytvárajú tri vnorené spätnoväzbové riadiace slučky: prúdovú slučku, rýchlostnú slučku a polohovú slučku. Prúdová slučka reaguje najrýchlejšie a priamo riadi krútiaci moment motora; rýchlostná slučka vypočíta aktuálny príkaz na základe príkazu rýchlosti; polohová slučka vypočíta príkaz rýchlosti v režime riadenia polohy. Spolupráca troch slučiek zaisťuje dynamický výkon a presnosť-stáleho stavu systému.